Tube RRT*：面向大规模障碍物环境中群机器人穿行的高效同伦路径规划
机器人学
2025-01-17 v2 系统与控制
系统与控制
摘要
近年来，同伦轨迹规划的概念作为大规模障碍物环境中群机器人导航的一种新颖解决方案出现，具有广泛的应用前景。然而，在大规模障碍物环境中缺乏一种高效的同伦路径规划方法。本文介绍了Tube RRT*，一种创新的同伦路径规划方法，它建立在快速探索随机树(RRT)算法的基础上并对其进行了改进。Tube RRT*专门设计用于生成同伦路径，策略性地考虑间隙体积和路径长度，以减轻群集拥塞并确保敏捷导航。通过全面的仿真和实验，验证了Tube RRT*的有效性。
引用
@article{arxiv.2404.09200,
title = {Tube RRT*: Efficient Homotopic Path Planning for Swarm Robotics Passing-Through Large-Scale Obstacle Environments},
author = {Pengda Mao and Shuli Lv and Quan Quan},
journal= {arXiv preprint arXiv:2404.09200},
year = {2025}
}
备注
8 pages, 8 figures, submitted to RA-L