虚拟管道的流动性度量
机器人学
2026-01-27 v2 系统与控制
系统与控制
摘要
随着机器人群技术的快速发展，更多需要机器人群安全且高效地穿过复杂环境的任务。虚拟管道技术是实现这一目标的新方法。虚拟管道是连接两个地点的自由空间，为机器人群提供安全边界和运动方向。如何确定虚拟管道的设计质量是根本性问题。为此，本文根据最小能量原理提出了二维虚拟管道的流动性度量 (DOF)。随后，提出了计算 DOF 的方法并进行可行性分析。对不同类型的二维虚拟管道中的机器人群进行仿真，以演示所提出计算 DOF 方法的有效性。
引用
@article{arxiv.2410.22031,
title = {A Degree of Flowability for Virtual Tubes},
author = {Quan Quan and Shuhan Huang and Kai-Yuan Cai},
journal= {arXiv preprint arXiv:2410.22031},
year = {2026}
}
备注
22 pages, 16 figures. This is a preprint, currently under review for publication in Robotics and Autonomous Systems, Elsevier. Version 2 is submitted to fix the rendering fault in HTML and correct spelling mistakes in the abstract and the references