Pogobot:面向群体机器人与可编程活性物质的开源低成本机器人
机器人学
2025-11-10 v2 人工智能
多智能体系统
摘要
本文介绍了 Pogobot,这是一个专为群体机器人与活性物质交叉领域研究而设计的开源平台。Pogobot 采用基于振动或基于轮式的运动方式,具备快速红外通信以及多种传感器阵列,且整体成本低廉(约 250 欧元/台)。该平台的模块化设计、完善的 API 以及可扩展架构便于实现群体智能算法和集体运动。Pogobot 在提供先进能力(包括单元间的定向通信与快速运动)的同时,保持了紧凑的外形尺寸,成为现有平台的一种易获取替代方案。目前已有超过 200 台 Pogobot 在多所大学中日常使用,用于研究自组织系统、可编程活性物质、离散反应-扩散-对流系统以及社会学习与进化的计算模型。本文详细介绍了 Pogobot 的硬件与软件架构、通信协议、运动机制以及围绕 Pogobot 构建的基础设施。
引用
@article{arxiv.2504.08686,
title = {Pogobot: an Open-Source, Low-Cost Robot for Swarm Robotics and Programmable Active Matter},
author = {Alessia Loi and Loona Macabre and Jérémy Fersula and Keivan Amini and Leo Cazenille and Fabien Caura and Alexandre Guerre and Stéphane Gourichon and Laurent Fabre and Olivier Dauchot and Nicolas Bredeche},
journal= {arXiv preprint arXiv:2504.08686},
year = {2025}
}