用于在轨卫星服务的步行空间机器人：ReCoBot

卫星经济效率的一个关键因素是其轨道可用性。更换标准化的构建模块，如空的燃料箱或过时的电子模块，可以大大延长卫星的寿命。然而，这需要灵活的机器人，它们能够在这些卫星表面移动，以实现最佳的可达性和操控性。本文介绍了 ReCoBot，一种用于移动和操控的七轴步行空间机械臂。该机器人可以通过其对称的末端连接到兼容的结构，并为手动遥操作以及在基座和末端不断变化情况下的运动规划提供接口。我们基于开源机器人软件和易于获取的组件，通过一个早期阶段演示器来评估整体概念。所提出的机械臂长度为 1.20 米，重量为 10.4 千克，并在我们的实验室环境中成功地在卫星模型上进行了移动。