Shapeshifter：用于土卫六探测的变形、多智能体、多模态机器人平台（预印本）
机器人学
2020-03-19 v1 多智能体系统
系统与控制
系统与控制
摘要
在本NASA NIAC第一阶段研究报告中，我们提出一种任务架构与机器人平台Shapeshifter，可在土星卫星土卫六及潜在其他具大气天体上实现多域冗余移动。Shapeshifter由若干简易且低成本的机器人单元（称为Cobot）组成，类似于掌上四旋翼。通过相互连接与分离，多个Cobot可变形为新结构，能够（a）在表面滚动以扩展行驶范围，（b）以飞行阵列编队飞行，（c）在液体表面或水下游泳。地面站作为机器人平台的补充，承载科学仪器并为Cobot电池充电。我们第一阶段研究旨在初步评估所提机器人平台架构的可行性，具体为（a）刻画土卫六Sotra-Patera区域任务的预期科学回报；（b）验证构建能飞行、对接、滚动与解对接的多智能体平台的机械与算法可行性；（c）评估土卫六上滚动相较飞行的范围与效率提升；（d）定义土卫六低温火山Sotra-Patera探测任务案例，其预期多样地质特征对常规移动平台构成挑战。
引用
@article{arxiv.2003.08293,
title = {The Shapeshifter: a Morphing, Multi-Agent,Multi-Modal Robotic Platform for the Exploration of Titan (preprint version)},
author = {Ali-akbar Agha-mohammadi and Andrea Tagliabue and Stephanie Schneider and Benjamin Morrell and Marco Pavone and Jason Hofgartner and Issa A. D. Nesnas and Rashied B. Amini and Arash Kalantari and Alessandra Babuscia and Jonathan Lunine},
journal= {arXiv preprint arXiv:2003.08293},
year = {2020}
}
备注
Ali-akbar Agha-mohammadi is the Principal Investigator. arXiv admin note: substantial text overlap with arXiv:2002.00515