一种新型三栖机器人的设计与验证

多模态机器人将其操作从一种工作介质扩展到另一种，例如陆地到空中。大多数多模态机器人主要指在两个不同介质中运行的平台。然而，对于全地形任务，迄今为止文献中鲜有研究。通常，不同工作介质（即陆地、水和空气）中的运动需要不同的推进执行器，因此三栖系统变得笨重。为克服这一挑战，我们提出了一种三栖机器人，并以高效方式为其提供驱动力以执行全地形操作。设计了一种可变形机构以实现不同运动模式间的转换，特别地，采用圆柱形体作为陆地模式下的滚动机构。分析了不同机构的详细设计原理及各种运动模式间的转换。最后，制造了一个三栖机器人原型，并在多种工作介质中测试了单模态和多模态功能。实验验证了我们的平台，结果表明其在未来各种工作场景的探索任务中具有良好适应性。