PogoDrone：一种跳跃式四旋翼的设计、建模与控制
机器人学
2022-04-04 v1
摘要
我们提出了一种称为 PogoDrone 的新型跳跃-飞行机器人的设计、建模与控制。该机器人由一个带有被动跳跃机构的四旋翼组成。机器人可以在原地连续跳跃，或像普通四旋翼一样飞行。原地跳跃使机器人能够快速移动并在非常靠近地面的位置作业。例如，在农业应用中，跳跃机构使机器人能够采集土壤样本。我们提出了一种从姿态控制切换到位置控制的混合控制器，以使机器人能够水平跌落并恢复到原始位置。我们将跳跃模式与悬停模式进行比较以分析能耗。在仿真中，我们评估了不同因素对能耗的影响。在真实实验中，我们展示了我们的机器人能够在物理环境中反复撞击地面、跳跃和飞行。
引用
@article{arxiv.2204.00207,
title = {PogoDrone: Design, Model, and Control of a Jumping Quadrotor},
author = {Brian Zhu and Jiawei Xu and Andrew Charway and David Saldaña},
journal= {arXiv preprint arXiv:2204.00207},
year = {2022}
}