月球结构装配的长距离机器人操作

未来月球表面基础设施建设将需要机器人在建筑物部署处进行半或完全自主操作。特别是，电气化装配任务需要在大型结构和工作空间之间进行运输、路由和细精操作。为此，我们提出一种紧凑且远距离的操作臂，集成可展开的复合杆臂，能够在大型结构和工作空间之间执行操作任务。我们对可展开结构特有的挠度、振动和开花特征进行表征，并提出一种操作控制策略来抑制这些效应。实验表明，臂长可达 1.8 米时，端点平均定位误差小于 15 毫米。我们通过电缆路由任务演示了该方法，以说明此类长距离操作在月球装配应用中的潜力。