月球环境下关节机械臂基于视觉的物体检测与抓取集成
机器人学
2023-09-06 v1 人工智能
摘要
将基于视觉的框架集成以实现月球机器人应用面临诸多挑战，如地形构型或极端光照条件。本文提出了一种通用的任务流水线，利用物体检测、实例分割和抓取检测，通过以不同方式使用这些基于视觉系统的结果，可应用于多种任务。我们在困难光照条件下的非平坦表面上以 92% 的极高成功率完成了岩石堆叠任务。最后，我们展示了一个组装 3D 打印机器人部件的实验，以在未来启动更复杂的任务。
引用
@article{arxiv.2309.01055,
title = {Integration of Vision-based Object Detection and Grasping for Articulated Manipulator in Lunar Conditions},
author = {Camille Boucher and Gustavo H. Diaz and Shreya Santra and Kentaro Uno and Kazuya Yoshida},
journal= {arXiv preprint arXiv:2309.01055},
year = {2023}
}