基于视觉的机器人抓取算法基准测试研究
机器人学
2025-10-06 v2 计算机视觉与模式识别
摘要
我们提出了一项针对具有不同方法的基于视觉的机器人抓取算法的基准测试研究，并提供了比较分析。特别地，我们使用文献中现有的基准测试协议比较了两种基于机器学习的算法和两种解析算法，并确定了算法在不同实验条件下的优缺点。这些条件包括光照、背景纹理、具有不同噪声水平的相机以及夹爪的变化。我们还在仿真和真实机器人中进行了类似的实验，并展示了差异。部分实验还在两个不同的实验室使用相同协议进行，以进一步分析我们结果的可重复性。我们相信，这项包含 5040 次实验的研究，为机器人操作中系统实验的作用和挑战提供了重要见解，并通过考虑可能影响性能的因素指导新算法的开发。实验记录和我们的基准测试软件已公开提供。
引用
@article{arxiv.2503.11163,
title = {A Benchmarking Study of Vision-based Robotic Grasping Algorithms},
author = {Bharath K Rameshbabu and Sumukh S Balakrishna and Brian Flynn and Vinarak Kapoor and Adam Norton and Holly Yanco and Berk Calli},
journal= {arXiv preprint arXiv:2503.11163},
year = {2025}
}
备注
This work was intended as a replacement of arXiv:2307.11622. I will upload it as a replacement to arXiv:2307.11622 simultaneously