多目标抓取基准测试

本工作描述了一个用于评估机器人系统在pile和surface场景下抓取和操作能力的多目标抓取基准测试。该基准测试引入了三种机器人多目标抓取基准测试协议，以挑战机器人操作的不同方面。这些协议包括：1）Only-Pick-Once协议，评估机器人在单次尝试中高效抓取多个对象的能力；2）Accurate pick-transferring协议，评估机器人从杂乱环境中选择性抓取和运输特定数量对象的能力；3）Pick-transferring-all协议，挑战机器人依次抓取和转移所有可用对象以清除整个场景的能力。旨在被更广泛的机器人研究社区采纳，提供标准化方法以评估和比较机器人系统在多目标抓取任务中的性能。我们使用Barrett手、Robotiq夹子把和Pisa/IIT Softhand-2（一种软压力介导机器人手）建立了这些协议的基线。我们讨论了结果与类似任务中人类性能的关系。