SCENEREPLICA：通过创建可复现场景基准测试真实世界机器人操作
机器人学
2024-03-12 v3 计算机视觉与模式识别
机器学习
摘要
我们提出一种用于评估真实世界中机器人操作（特别关注拾取与放置）的新可复现基准。我们的基准使用机器人领域常用的 YCB 物体数据集，以确保结果可与其他研究比较。此外，该基准设计易于在真实世界中复现，使研究人员与从业者均可使用。我们还提供了在基准上针对基于模型与无模型的 6D 机器人抓取的实验结果与分析，其中对代表性算法在物体感知、抓取规划与运动规划方面进行了评估。我们相信该基准将成为推进机器人操作领域的宝贵工具。通过提供标准化评估框架，研究人员可更轻松比较不同技术与算法，从而加速机器人操作方法的发展。
引用
@article{arxiv.2306.15620,
title = {SCENEREPLICA: Benchmarking Real-World Robot Manipulation by Creating Replicable Scenes},
author = {Ninad Khargonkar and Sai Haneesh Allu and Yangxiao Lu and Jishnu Jaykumar P and Balakrishnan Prabhakaran and Yu Xiang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2306.15620},
year = {2024}
}
备注
Accepted to ICRA 2024. Project page is available at https://irvlutd.github.io/SceneReplica