手内操作基准测试
机器人学
2020-01-10 v1
摘要
本基准测试旨在评估机器人手内操作系统在规划与控制方面的性能。其目标是评估系统通过使用手指、环境或二者结合来改变手持物体位姿的能力。给定来自 YCB 数据集的物体表面网格，我们提供各种手内操作任务的初始与目标状态示例（即静态物体位姿与指尖位置）。我们进一步提出度量指标，用于衡量从特定初始状态到达目标状态的误差，当对所有任务进行汇总时，该指标也可作为系统手内操作能力的度量。我们提供与该基准测试相关的支持软件、任务示例和评估结果。所有支持材料可在 https://robot-learning.cs.utah.edu/project/benchmarking_in_hand_manipulation 获取。
引用
@article{arxiv.2001.03070,
title = {Benchmarking In-Hand Manipulation},
author = {Silvia Cruciani and Balakumar Sundaralingam and Kaiyu Hang and Vikash Kumar and Tucker Hermans and Danica Kragic},
journal= {arXiv preprint arXiv:2001.03070},
year = {2020}
}
备注
Accepted to Robotics Automation and Letters (RA-L)