使用力抓取与精确抓取测量机器人手的可抓取区域

机器人手设计和驱动方案的多样性使得测量手的可抓取体积变得困难。对于最终用户而言，缺乏标准化的测量方法导致难以先验地判断机器人手的尺寸是否适合抓取某个物体。我们提出一种基于精确抓取和力抓取的实用手部测量标准，该标准适用于多种机器人手设计。由此产生的测量结果既可用于判断物体是否能放入手中，也可用于表征物体相对于手的大小。我们的测量程序采用功能性方法，基于抓取一个假设的圆柱体，允许测量者选择用于测量的确切手部方向和手指构型。这确保了测量结果在功能上具有可比性，同时依赖人来确定最符合预期抓取的手指构型。我们使用三种商用机器人手设计和 YCB 数据集中的物体演示了我们的测量标准。