使用协作机器人臂进行膨胀泡沫的弹性测量

机器人的医疗应用日益普及，以客观化并加速多种类型诊断和治疗的执行。其中特别重要的一类诊断活动要求机器人工具与人体之间发生物理接触，例如触诊检查和超声扫描。这些技术的实际应用极大地受益于对患者组织生物力学特性的准确估计。本文评估了用于医疗目的的机器人设备在估计不同材料弹性参数时的准确度与精确度。这些测量结果与真值进行了对比评估，该真值由一组具有不同弹性且使用高精度设备表征的膨胀泡沫样本组成。在精确度方面的实验结果与真值相当，并预示着未来极具前景的发展。