利用增强型机械臂模型提高基于机器人的铣削精度
机器人学
2014-09-23 v1
摘要
本文致力于通过使用一种同时考虑几何因素和弹性静力学因素的增强型机械臂模型，来提高基于机器人的铣削精度。特别关注模型参数辨识的准确性。与其他工作相比，所提出的方法考虑了重力补偿器和连杆重量对机械臂弹性静力学特性的影响。为了提高辨识精度，采用面向工业的性能指标来定义最优测量配置，并应用增强的部分位姿测量方法进行模型参数辨识。实验结果证实了所开发方法的优势，这些实验涉及用于铣削的重型工业机器人的弹性静力学标定。实现的精度提升因子约为 2.4。
引用
@article{arxiv.1409.6234,
title = {Accuracy Improvement of Robot-Based Milling Using an Enhanced Manipulator Model},
author = {Alexandr Klimchik and Yier Wu and Stéphane Caro and Benoît Furet and Anatol Pashkevich},
journal= {arXiv preprint arXiv:1409.6234},
year = {2014}
}