基于单根线编码器的机器人运动学标定新方法
机器人学
2025-02-24 v1
摘要
机器人定位精度是执行高精度制造任务的关键因素。为了有效提高操作机的精度，往往需要接近其重复精度，这时标定起着关键作用。文献中提出了各种机器人标定方法，其差异主要体现在测量系统类型和识别算法上。我们的目标是开发一种新的分步机器人运动学标定程序——即逐个估计参数——且仅使用通过单根线编码器获取的 1 维距离测量数据。为此，我们推导了一种解析方法，用于为每个未知参数寻找一组标定点，使得测量值与预测值之间的差异仅取决于该未知参数。这一做法既降低了识别过程的计算负担，又可能提高其精度。我们对该方法在 6 自由度机械臂上的仿真和实验测试，结果表明该策略的有效性。因此，所提出的分步标定方法作为一种实用、成本效益高且计算需求较低的标定方案，为机器人标定提供了更易于实施的替代方案。
引用
@article{arxiv.2502.14983,
title = {A novel step-by-step procedure for the kinematic calibration of robots using a single draw-wire encoder},
author = {Giovanni Boschetti and Teresa Sinico},
journal= {arXiv preprint arXiv:2502.14983},
year = {2025}
}