一种基于千分表与平面约束的新型机器人标定方法
机器人学
2022-08-05 v1
摘要
随着电子技术发展及生产技术提升，工业机器人在社会服务与工业生产中发挥了优势。然而，由于长期机械磨损与结构变形，其绝对定位精度较低，极大阻碍了制造业发展。标定机器人运动学参数是解决该问题的有效途径。但激光跟踪仪与坐标测量机等主要测量设备昂贵且需专人操作。此外，测量过程中受诸多环境因素影响会产生测量噪声，影响机器人标定精度。基于此，我们做了如下工作：a) 开发基于平面约束的机器人标定方法以简化测量步骤；b) 采用平方根容积卡尔曼滤波(SCKF)算法以降低测量噪声影响；c) 提出一种基于SCKF算法与Levenberg Marquardt(LM)算法的运动学参数辨识新算法以实现高标定精度；d) 采用千分表作为测量设备以大幅降低成本。充分的实验验证了所提标定算法与实验平台的有效性。
引用
@article{arxiv.2208.02652,
title = {A novel robot calibration method with plane constraint based on dial indicator},
author = {Tinghui Chen and Shuai Li and Hao Wu},
journal= {arXiv preprint arXiv:2208.02652},
year = {2022}
}