面向导航的移动机器人与 SLAM 设备的离线与在线标定
计算机视觉与模式识别
2018-04-16 v1 机器人学
摘要
机器人导航技术被要求在各种环境中完成困难任务。在导航中，有必要获知外部环境信息以及机器人在该环境下的状态。另一方面，关于 SLAM 技术已有多种研究，其不仅用于导航，也应用于混合现实等设备。本文中，我们提出一种在机器人上搭载使用 SLAM 技术的设备、面向导航的机器人-设备标定方法。该标定利用机器人与设备给出的位置与姿态信息执行。标定中，根据机器人运动的限制明确了最高效的运动方式。此外，我们还给出了一种动态修正机器人位置与姿态的方法，以使外部环境信息与机器人形状信息保持一致，从而减少导航中发生的动态误差。我们的方法可轻易用于各类机器人，且通过离线标定与在线位置修正即可实现满足导航精度的定位。实验中，我们根据机器人运动自由度通过两类离线标定确认了所得参数，并通过绘制机器人剧烈运动时的定位位置误差验证了在线修正方法的有效性。最后，我们展示了使用 SLAM 设备的导航演示。
引用
@article{arxiv.1804.04817,
title = {Offline and Online calibration of Mobile Robot and SLAM Device for Navigation},
author = {Ryoichi Ishikawa and Takeshi Oishi and Katsushi Ikeuchi},
journal= {arXiv preprint arXiv:1804.04817},
year = {2018}
}