一种用于机械臂标定的新型二次插值天牛须搜索
机器人学
2022-04-14 v1
摘要
过去几十年中，工业机械臂在飞机制造与汽车制造等诸多领域发挥着至关重要的作用。然而，未标定的工业机械臂绝对定位精度低，极大限制了其在高精度智能制造中的应用。近期发展的机械臂标定方法旨在解决该问题，但常遭遇长尾收敛与低标定精度。为应对这一棘手问题，本文提出一种结合扩展卡尔曼滤波器与二次插值天牛须搜索算法的新型机械臂标定方法。本文有三重思路：a) 提出一种新的二次插值天牛须搜索算法，以解决天牛须搜索算法中的局部最优与低收敛速率问题；b) 采用扩展卡尔曼滤波算法抑制非高斯噪声；c) 开发一种结合扩展卡尔曼滤波器与二次插值天牛须搜索算法的新型机械臂标定方法以标定机械臂。在 ABB IRB120 工业机械臂上的大量实验结果表明，所提方法的标定精度显著高于多种 SOTA 标定方法。
引用
@article{arxiv.2204.06218,
title = {A Novel Quadratic Interpolated Beetle Antennae Search for Manipulator Calibration},
author = {Zhibin Li and Shuai Li and Xin Luo},
journal= {arXiv preprint arXiv:2204.06218},
year = {2022}
}
备注
6 pages