基于三次插值天牛须搜索的机器人臂标定新方法
机器人学
2022-04-14 v1
摘要
工业机器臂在智能制造中极为重要。工业机器臂通常具有较高的重复定位精度，但绝对定位精度较低，这极大限制了其在汽车制造等高精度制造中的应用。针对这一热点问题，本文提出一种基于三次插值天牛须搜索（CIBAS）的新型机器臂标定方法。本研究包含三点思路：a) 提出一种新颖的 CIBAS 算法，有效解决天牛须搜索算法中的局部最优问题；b) 利用粒子滤波器降低非高斯噪声的影响；c) 提出一种结合 CIBAS 算法与粒子滤波器以搜索最优运动学参数的新标定方法。在 ABB IRB120 工业机器臂上的实验结果表明，所提方法的标定精度显著高于多种 SOTA 标定方法。
引用
@article{arxiv.2204.06212,
title = {A New Robot Arm Calibration Method Based on Cubic Interpolated Beetle Antennae Search Approach},
author = {Zhibin Li and Shuai Li and Xin Luo},
journal= {arXiv preprint arXiv:2204.06212},
year = {2022}
}
备注
6 pages