基于变步长 Levenberg-Marquardt 算法的工业机器人新标定方法
机器人学
2022-08-02 v1
摘要
工业机器人在自动化生产中起着至关重要的作用，已广泛应用于搬运、焊接等工业生产活动中。然而，由于存在加工公差与装配公差的未标定机器人绝对定位精度低，无法满足高精度制造的要求。为解决这一热点问题，我们提出了一种基于无迹卡尔曼滤波与变步长 Levenberg-Marquardt 算法的新标定方法。本工作有三个思路：a) 提出一种新颖的变步长 Levenberg-Marquardt 算法以解决 Levenberg-Marquardt 算法中的局部最优问题；b) 采用无迹卡尔曼滤波以降低测量噪声的影响；c) 开发一种将无迹卡尔曼滤波与变步长 Levenberg-Marquardt 算法相结合的新标定方法。此外，我们在 ABB IRB 120 工业机器人上进行了充分的实验。实验结果表明，所提方法比一些最先进的标定方法实现了更高的标定精度。因此，本工作是机器人标定领域的重要里程碑。
引用
@article{arxiv.2208.00702,
title = {A New Calibration Method for Industrial Robot Based on Step-Size Levenberg-Marquardt Algorithm},
author = {Zhibin Li and Shuai Li and Xin Luo},
journal= {arXiv preprint arXiv:2208.00702},
year = {2022}
}