SCALAR：利用平面与距离约束同时标定二维激光与机器人运动学参数
机器人学
2019-08-13 v2
摘要
本文中，我们提出 SCALAR，一种同时标定六自由度机器人运动学参数与附着于机器人法兰盘的二维激光测距仪（LRF）外参的标定方法。该标定设置仅需一块平面上刻有两个已知间距小孔的平板，以及附着于机器人法兰盘的尖锐工具尖。标定被表述为一个非线性优化问题，其中利用激光和工具尖提供平面与距离约束，并使用 Levenberg-Marquardt 算法求解该优化问题。我们通过实验证明，SCALAR 可将工具位置误差的均值和最大值分别从 0.44 mm 降至 0.19 mm、从 1.41 mm 降至 0.50 mm。
引用
@article{arxiv.1905.07625,
title = {SCALAR: Simultaneous Calibration of 2D Laser and Robot Kinematic Parameters Using Planarity and Distance Constraints},
author = {Teguh Santoso Lembono and Francisco Suárez-Ruiz and Quang-Cuong Pham},
journal= {arXiv preprint arXiv:1905.07625},
year = {2019}
}