一种用于 2D 激光测距仪与相机外参标定的新方法
计算机视觉与模式识别
2018-09-05 v4 机器人学
摘要
我们提出了一种用于外参标定相机与 2D 激光测距仪 (Laser Rangefinder, LRF) 的新方法，该测距仪的光束在相机图像中不可见。我们表明，由包含两个非共面三角形组成的 V 形标定图案的单次观测得到的点对面约束，足以唯一约束两个传感器之间的相对位姿。接下来，我们提出了一种利用单次或多次观测的点对面约束获得解析解的方法。在此过程中，我们还表明先前的解法与我们的方法相反，具有固有的模糊性，因此必须依赖良好的初始估计。真实与合成实验验证了我们的方法，并表明其实现了比先前方法更高的精度。
引用
@article{arxiv.1603.04132,
title = {A Novel Method for the Extrinsic Calibration of a 2D Laser Rangefinder and a Camera},
author = {Wenbo Dong and Volkan Isler},
journal= {arXiv preprint arXiv:1603.04132},
year = {2018}
}
备注
12 pages, 12 figures