抓取基准：物体尺寸归一化与手部工作空间近似
机器人学
2021-06-22 v1
摘要
机器人手设计的多样化使得难以确立衡量手部尺寸及传达其可抓取物体尺寸的标准。定义一致的工作空间度量将极大助力机器人抓取研究中的科学交流，因为它将使研究者能够1）定量传达物体相对于手部的尺寸，以及2）以人类可读的方式近似手部运动学工作空间中的功能子空间。本文的目标是规定一种测量流程，定量捕获手部在精确抓取与力量抓取下的工作空间尺寸。该测量流程采用基于假设物体的通用抓取场景的{\em 功能性}方法，以使流程尽可能通用且可重复，而不拘泥于实际手部设计。该功能性方法让测量者选择满足通用抓取场景的精确手指构型与接触点，同时确保度量是{\em 功能性}可比的。我们在七种手部构型上演示了这些功能性测量。额外的手部测量与说明在GitHub仓库中提供。
引用
@article{arxiv.2106.10402,
title = {Grasping Benchmarks: Normalizing for Object Size \& Approximating Hand Workspaces},
author = {John Morrow and Nuha Nishat and Joshua Campbell and Ravi Balasubramanian and Cindy Grimm},
journal= {arXiv preprint arXiv:2106.10402},
year = {2021}
}
备注
Submitted to IROS 2021, waiting for response