人类规划的机器人抓取范围：捕获与验证
人机交互
2016-07-13 v1 机器人学
摘要
利用人类抓取技能来教授机器人执行操作任务具有吸引力，但该方法存在若干局限性：数据采集过程耗时、数据向其他抓取方式和物体的泛化能力有限，以及无法利用该数据来进一步了解人类如何执行和评估抓取。本文提出了一种数据采集协议，通过要求参与者指定抓取有效的范围来部分解决这些缺陷。该协议通过在线调查问题进行了定性验证（其中 95.38% 的范围内抓取被正确识别为最接近的极端抓取），并通过展示不同参与者的抓取范围在关节角度、接触点和位置方面变化很小进行了定量验证。我们通过在物理机器人上进行测试证明了这些抓取范围的有效性（从抓取范围插值得到的抓取中有 93.75% 成功）。
引用
@article{arxiv.1607.03366,
title = {Human-Planned Robotic Grasp Ranges: Capture and Validation},
author = {Brendon John and Jackson Carter and Javier Ruiz and Sai Krishna Allani and Saurabh Dixit and Cindy M. Grimm and Ravi Balasubramanian},
journal= {arXiv preprint arXiv:1607.03366},
year = {2016}
}
备注
8 pages, 7 figures, 5 tables