手持式夹持器与人类操作演示中的形态差异
机器人学
2023-11-06 v1
摘要
使用机器人硬件收集操作演示是繁琐的——因此难以扩展。在机器人硬件上记录数据可确保数据格式适用于示范学习(LfD)方法。相比之下,人类是熟练的操作者,记录其动作易于扩展,但将该数据格式用于 LfD 方法具有挑战性。我们探讨的问题是,是否存在一种方法能以可用于 LfD 的格式收集数据,同时保留记录人类操作的一些吸引人特性。我们提出为人类配备手持式、手驱动的平行夹持器以及头戴式相机来记录操作任务的演示。利用定制化且可复现的夹持器,我们收集了一个常见操作任务的初始数据集。我们展示了一些任务——与我们的初始直觉相反——可使用平行夹持器完成。通过比较使用人类手与夹持器完成任务所采用的策略,获得了关于形态差异对 LfD 影响的定性见解。我们的数据收集方法弥合了机器人原生与人类原生操作演示之间的鸿沟。通过公开我们的夹持器原型设计,我们希望减少其他研究者收集操作数据的精力。
引用
@article{arxiv.2311.01832,
title = {On Hand-Held Grippers and the Morphological Gap in Human Manipulation Demonstration},
author = {Kiran Doshi and Yijiang Huang and Stelian Coros},
journal= {arXiv preprint arXiv:2311.01832},
year = {2023}
}