面向农业应用中人类示教采集的通用操作接口 (UMI) 硬件平台进展
机器人学
2025-06-12 v1
摘要
本文展示了通用操作接口 (UMI) 的进展——一种用于机器人示教学习 (LfD) 的低成本手持夹持器，面向农业场景中复杂的野外环境。重点在于以最少的额外设置采集合适的样本。首先，通过考虑任务事件从连续示教中提取单个样本，从而减少空闲时间和用户认知负荷。其次，通过结合机载惯性测量与使用扩展卡尔曼滤波 (EKF) 的外部视觉标记定位，提高任务样本轨迹生成的可靠性。结果在水果采摘任务上得到展示，优于默认流程。
引用
@article{arxiv.2506.09494,
title = {Advances on Affordable Hardware Platforms for Human Demonstration Acquisition in Agricultural Applications},
author = {Alberto San-Miguel-Tello and Gennaro Scarati and Alejandro Hernández and Mario Cavero-Vidal and Aakash Maroti and Néstor García},
journal= {arXiv preprint arXiv:2506.09494},
year = {2025}
}
备注
7 pages, 2 figures