夹爪设计对机器人学习中人类演示质量的影响
机器人学
2026-03-19 v1
摘要
打开无菌医疗包装是医护工作者的常规任务，但对机器人来说仍然具有挑战性。学习演示使机器人能够直接从人类那里获取操纵技能，而手持夹爪工具如通用操纵接口 (UMI) 为高效数据收集提供了可能。然而，这些工具的有效性很大程度上取决于其可用性。我们评估了 UMI 在演示一个开包带任务中的表现，该任务是医院环境中常见的操纵任务，通过测试三种条件：分布式负载夹爪、集中负载夹爪和裸手。8名参与者进行了计时试验，任务表现通过成功率、完成时间和损坏情况进行评估，同时使用 NASA-TLX 问卷调查了主观工作负荷。集中负载夹爪相对于分布式负载夹爪改进了表现，但仍显著慢且不如手部操作。这一结果凸显了手持夹爪在人体工程学和机械结构改进方面的重要性，以减少用户负担并提高演示质量，尤其是针对医疗机器人领域。
引用
@article{arxiv.2603.17189,
title = {Influence of Gripper Design on Human Demonstration Quality for Robot Learning},
author = {Gina L. Georgadarellis and Natalija Beslic and Seonhun Lee and Frank C. Sup and Meghan E. Huber},
journal= {arXiv preprint arXiv:2603.17189},
year = {2026}
}
备注
To be published in proceedings of 2026 IEEE International Conference on Robotics & Automation