用于人类演示的传感器化夹爪
机器人学
2025-03-20 v1
摘要
编程便捷性是机器人在非结构化环境中普及的关键因素。本文提出了一种使用 off-the-shelf 部件构建的传感器化夹爪，用于记录盒子装盒任务的人类演示。通过少量的短时序 trial，我们展示了机器人能够成功地重复执行该任务。我们采用笛卡尔坐标方法进行机器人运动生成，通过计算关节空间解的同时求解最优机器人位置，以 maximise 机械臂操作空间。从人类演示中提取的统计数据使用高斯混合模型（Gaussian Mixture Models, GMM）进行建模，并通过阻抗控制（impedance control）对机器人进行控制。
引用
@article{arxiv.2503.14855,
title = {Sensorized gripper for human demonstrations},
author = {Sri Harsha Turlapati and Gautami Golani and Mohammad Zaidi Ariffin and Domenico Campolo},
journal= {arXiv preprint arXiv:2503.14855},
year = {2025}
}