形态计算与生成式设计的协同作用：tendon-driven gripper 的自动合成
机器人学
2024-10-11 v1
摘要
机器人的行为与性能由硬件和软件共同决定。机器人系统的设计过程是一个涉及多个阶段的复杂过程。在此过程中，目标是同时解决各种准则，尽管它们常常相互矛盾。最终目标是发现解决这些冲突因素的最优方案。生成式、计算或自动化设计旨是加速整个设计过程。在本文中，我们提出了一种用于生成具有形态计算能力的机器人链条机构的设计方法。我们采用图语法和启发式搜索算法创建机器人机制图谱，并将其转换为用于测试设计输出的仿真模型。为验证该设计方法，我们将其应用于对象抓取的一个相对简单的准静态问题。我们发现一种能够抓取广泛范围物体的自动化设计underactuated tendon-driven gripper的方法。这一可能性得益于其结构，而非复杂的规划或学习。
引用
@article{arxiv.2410.07865,
title = {Synergizing Morphological Computation and Generative Design: Automatic Synthesis of Tendon-Driven Grippers},
author = {Kirill Zharkov and Mikhail Chaikovskii and Yefim Osipov and Rahaf Alshaowa and Ivan Borisov and Sergey Kolyubin},
journal= {arXiv preprint arXiv:2410.07865},
year = {2024}
}