通过设计依赖的多材料拓扑优化实现气动软体夹爪的自动化设计
机器人学
2023-03-16 v2
摘要
近年来，软体机器人抓取在学术机器人社区中迅速普及并推向工业应用。与此同时，多材料 3D 打印已广泛可用，使得包含刚性与弹性部分的装置能够整体制造。我们提出了一种利用这两种技术并可为水果采摘及类似应用自动设计定制软体机器人夹爪的新颖设计技术。我们展示了生成多材料软体夹爪、可求解内部与外部压力边界并研究产生气密性设计方法的新型拓扑优化公式。与现有方法相比，它在扩大可搜索设计空间的同时提高了仿真精度。
引用
@article{arxiv.2211.13843,
title = {Automated design of pneumatic soft grippers through design-dependent multi-material topology optimization},
author = {Josh Pinskier and Prabhat Kumar and Matthijs Langelaar and David Howard},
journal= {arXiv preprint arXiv:2211.13843},
year = {2023}
}