仅用一只装通用平行夹爪的机械臂实现随机放置零件的装配

在工业装配线中，零件送料机被广泛用作整个流程的开端。它们起到将料箱中随机放置的零件排序至具有指定位姿的状态的作用。借助零件送料机，机械臂后续的装配过程总能从相同条件开始。因此，有望将零件送料机的功能与机械臂装配集成于一只机械臂。该方案可提供极大的灵活性，并有助于降低成本。该方案涉及的难点在于：在零件送料阶段，抓取后零件的位姿可能不适合后续装配，有时甚至无法保证稳定抓取。本文提出一种将零件送料与装配集成于一只机械臂的方法。该方案利用安装在两指夹爪上的特制夹爪尖端。借助改进后的夹爪，实现了对被抓物体的手中操作，从而可确保对被抓物体朝向与偏移位置的控制。本文方案通过一个仿真装配得以验证，其中一只机械臂完成了从料箱拾取零件及后续销孔装配的整个过程。