实时多机械臂分拣抓取：一种任务与运动规划相结合的方法
机器人学
2022-11-22 v1
摘要
自动化分拣抓取是全自动化制造与仓储的先决条件。为了从非结构化料箱中成功抓取物品，机器人需要先检测物体可能的抓取位姿，决定要取出的物体，进而规划并执行一条可行轨迹以取回所选物体。近年来，在解决这些问题上已取得显著进展。然而，当多个机械臂协同工作时，决策与规划问题的难度呈指数级增长。我们提出一种集成式多机械臂分拣抓取流水线（IMAPIP），并证明其能够利用多个机械臂实时可靠地从料箱中抓取物体。IMAPIP 首先在高层利用嵌入任务与运动规划联合框架中的几何感知策略求解多机械臂分拣抓取任务，随后在运动规划层使用 BIT* 算法规划与该策略一致的运动。我们表明该集成方案可实现机械臂协同。在实验中，我们展示所提出的几何感知策略在使用两个机械臂时将分拣抓取时间缩短 28%，优于基线方法。该策略对料箱位置与物体数量的变化具有鲁棒性。我们还表明 IMAPIP 可成功扩展至四个在近距离协同工作的机械臂。
引用
@article{arxiv.2211.11089,
title = {Multi-Arm Bin-Picking in Real-Time: A Combined Task and Motion Planning Approach},
author = {Ilyes Toumi and Andreas Orthey and Alexander von Rohr and Ngo Anh Vien},
journal= {arXiv preprint arXiv:2211.11089},
year = {2022}
}
备注
8 pages