超越任务与运动规划：通用技能的层次化机器人规划
机器人学
2026-01-21 v2 人工智能
摘要
任务与运动规划是解决长期机器人规划问题的成熟方法。然而，传统方法假设每个任务级机器人动作（即技能）都可以简化为运动学运动规划。我们解决将运动规划与超越仅限于运动学考虑的闭环运动控制器相结合的挑战。我们提出一种新框架，通过可组合交互原语（CIPs）将这些策略集成到运动规划中，实现对多样化、非可组合预先学习技能在层次化机器人规划中的使用。我们通过在双臂操作机械臂和移动操作机械臂上的实际世界实验验证了任务与技能规划（TASP）方法，表明 CIPs 允许不同机器人将运动规划与通用技能相结合，以解决复杂的长期任务。
引用
@article{arxiv.2504.17901,
title = {Beyond Task and Motion Planning: Hierarchical Robot Planning with General-Purpose Skills},
author = {Benned Hedegaard and Yichen Wei and Ahmed Jaafar and Stefanie Tellex and George Konidaris and Naman Shah},
journal= {arXiv preprint arXiv:2504.17901},
year = {2026}
}