面向移动操作的视觉接地任务与运动规划
机器人学
2022-02-25 v2
摘要
任务与运动规划（TAMP）算法旨在帮助机器人实现任务级目标，同时保持运动级可行性。本文关注涉及机器人耗时较长行为（例如长距离导航）的 TAMP 领域。在本文中，我们开发了一种视觉接地方法，帮助机器人以概率方式评估动作可行性，并提出了一种称为 GROP 的 TAMP 算法，该算法同时优化可行性与效率。我们收集了一个包含 96,000 次机器人执行移动操作任务模拟试验的数据集，并利用该数据集学习对符号空间关系进行接地以评估动作可行性。与具有竞争力的 TAMP 基线相比，GROP 在保持更低或相当的动作成本的同时，展现出更高的任务完成率。除这些广泛的模拟实验外，GROP 还在真实机器人系统上完整实现并测试。
引用
@article{arxiv.2202.10667,
title = {Visually Grounded Task and Motion Planning for Mobile Manipulation},
author = {Xiaohan Zhang and Yifeng Zhu and Yan Ding and Yuke Zhu and Peter Stone and Shiqi Zhang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2202.10667},
year = {2022}
}
备注
To be published in IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), May 23-27, 2022