一种面向多物体装配的双颚手
机器人学
2018-07-31 v1
摘要
本文提出了一种用于工业装配的双颚手。该手由两个具有不同机构的正交平行夹爪组成。内夹爪由曲柄滑块机构构成，结构紧凑且能牢固夹持轴类物体。外夹爪由平行四边形机构构成，具有大行程以夹持滑轮等大型物体。两个夹爪通过沿手接近方向的移动关节连接。该手能够夹持两个物体并执行手中操作，如拉入（插入）和推出（顶出）。本文介绍了该手的详细设计与实现，并通过使用双臂机器人在作为世界机器人挑战赛（WRC）2018 一部分的两组多孔插 peg 装配任务上进行实验，展示了其优势。
引用
@article{arxiv.1807.11345,
title = {A Double Jaw Hand Designed for Multi-object Assembly},
author = {Joshua C. Triyonoputro and Weiwei Wan and Kensuke Harada},
journal= {arXiv preprint arXiv:1807.11345},
year = {2018}
}