DELTAHANDS：一种基于 Delta 机器人的协同灵巧手框架
机器人学
2023-12-27 v2
摘要
在非结构化环境中的灵巧机器人操控可辅助完成清洁和看护等日常任务。拟人化机器人手具有高度灵巧性，理论上非常适合在人类领域工作，但其复杂的设计与动力学往往使其难以控制。相比之下，平行夹爪易于控制并广泛应用于工业场景，但缺乏完成多种抓取和手内操控所需的灵巧性。在这项工作中，我们提出 DELTAHANDS，一种基于 Delta 机器人的协同灵巧手框架。DELTAHANDS 柔软、易于重新配置、可用低成本现成材料简单制造，并拥有可轻松控制的高自由度。DELTAHANDS 的灵巧性可通过利用驱动协同来针对不同应用进行调整，从而进一步降低控制复杂度、总体成本与能耗。我们表征了 Delta 机器人的运动学精度、力分布和工作空间范围，以辅助手部设计。最后，我们通过抓取多样化物体以及使用遥操作完成三项灵巧操控任务——叠布、开盖和理线——来评估 DELTAHANDS 的通用性。我们在 https://sites.google.com/view/deltahands/ 开源我们的手部框架。
引用
@article{arxiv.2310.05266,
title = {DELTAHANDS: A Synergistic Dexterous Hand Framework Based on Delta Robots},
author = {Zilin Si and Kevin Zhang and Oliver Kroemer and F. Zeynep Temel},
journal= {arXiv preprint arXiv:2310.05266},
year = {2023}
}