用于柔顺灵巧分布式操作的线性Delta阵列

本文提出了一种新型分布式灵巧操纵器：delta阵列。我们的delta阵列装置由64个线性驱动的delta机器人和3D打印的柔顺连杆组成。通过对单个delta机器人、模块化阵列结构以及分布式通信与控制的设计，我们研究了一系列平面内与平面外操作，以及相邻delta机器人子集之间的抓握式操作。我们还利用强化学习展示了delta阵列的灵巧操作能力，同时借助柔顺性避免末端执行器损坏。我们的评估表明，所得到的192自由度柔顺机器人能够对多种物体执行各类协调的分布式操作，包括平移、对齐、抓握式挤压、抬起和抓取。