可扩展低密度分布式操纵：基于互连执行器阵列
机器人学
2026-02-24 v1
摘要
分布式操纵系统由机器人执行器阵列组成，为有效操纵小物体需要密集的执行器阵列。本文提出由模块化3自由度机器人�片组成的系统，这些�片通过顺势表层互连，形成连续可控的操纵表面。该顺势表层允许增加执行器间距而不牺牲物体操纵能力，显著降低执行器密度，同时保持稳健的控制，即使针对较小的物体也是如此。我们对该阵列的耦合工作空间进行表征，开发了一种能够将物体翻译到N×N阵列中任意位置的操纵策略。该方法通过最小2×2原型进行实验验证，成功操纵了形状和尺寸各异的物体。
引用
@article{arxiv.2602.19653,
title = {Scalable Low-Density Distributed Manipulation Using an Interconnected Actuator Array},
author = {Bailey Dacre and Rodrigo Moreno and Jørn Lambertsen and Kasper Stoy and Andrés Faíña},
journal= {arXiv preprint arXiv:2602.19653},
year = {2026}
}