基于大规模执行器网络的动态端点物体传送
机器人学
2016-04-19 v1
摘要
大规模执行器网络（LSAN）是一类迅速发展的机电系统。LSAN在工业领域的一个主要应用是分布式操纵。LSAN通常使用振动板、空气射流和移动多机器人团队来实现。本文研究一种利用线性执行器阵列改变形状以对一组物体施加二维平移运动的表面。执行器网络的集体性质克服了单自由度（DOF）操纵器的限制，并形成复杂地形将多个物体传送到参考位置。给出了任意多单元表面的运动学约束与限制的推导。这些限制决定了配置表面时允许的执行器对齐方式。仿真与实际结果的融合展示了该技术相对于静态送料器的优势。
引用
@article{arxiv.1604.04659,
title = {Dynamic Endpoint Object Conveyance Using a Large-Scale Actuator Network},
author = {Martin Sinclair and Ioannis Raptis},
journal= {arXiv preprint arXiv:1604.04659},
year = {2016}
}