基于弹性图和局部形状控制的可变形线性物体表面放置
机器人学
2025-03-12 v1 计算机视觉与模式识别
摘要
在受约束环境中操控可变形线性物体（DLO）是一项具有挑战性的任务。本文描述了一种两层方法，用于使用单个机器人手将 DLO 放置在平面表面上。高层方法基于欧拉弹性图解的一种新颖的 DLO 表面放置方法。在此过程中，操作一个 DLO 端点由机器人手抓取，而 DLO 的一个可变内部点作为与放置表面对齐的部分的起点。低层方法形成一个管道式控制器。控制器使用残差神经网络（ResNet）估计 DLO 当前的形状，并使用低层反馈确保在模型和放置误差的存在下完成任务。所得的 DLO 放置方法能够从高层操作计划失败的状态中恢复，这是实际机器人操控系统所必需的。该 DLO 放置方法通过仿真和实验演示，实验中使用了为新鲜食品应用准备的硅胶模仿物。
引用
@article{arxiv.2503.08545,
title = {Deformable Linear Object Surface Placement Using Elastica Planning and Local Shape Control},
author = {I. Grinberg and A. Levin and E. D. Rimon},
journal= {arXiv preprint arXiv:2503.08545},
year = {2025}
}