基于局部线性变形模型离线与在线学习的可变形线性物体形状控制
机器人学
2022-02-17 v2
摘要
可变形线性物体（DLOs）的形状控制具有挑战性，因为难以获得其变形模型。以往研究常以纯离线或纯在线方式近似模型。本文提出一种 DLO 形状控制方案，其中未知模型通过离线与在线学习共同估计。模型以局部线性形式表示，并由神经网络（NN）近似。首先，NN 离线训练以提供模型的良好初始估计，可直接迁移至在线阶段。随后，提出一种自适应控制器以完成形状控制任务，其中 NN 进一步在线更新，以补偿离线模型因训练不足或 DLO 特性变化而产生的误差。仿真与真实实验表明，所提方法能精确高效地完成 DLO 形状控制任务，并良好适应新的未训练 DLO。
引用
@article{arxiv.2109.11091,
title = {Shape Control of Deformable Linear Objects with Offline and Online Learning of Local Linear Deformation Models},
author = {Mingrui Yu and Hanzhong Zhong and Xiang Li},
journal= {arXiv preprint arXiv:2109.11091},
year = {2022}
}
备注
Accepted by ICRA 2022