DLOFTBs——基于B样条的变形线性物体快速跟踪
计算机视觉与模式识别
2023-05-12 v2 机器人学
摘要
尽管刚体操作是一个被广泛探索的研究课题，变形线性物体（DLO）操作似乎明显发展不足。一个潜在原因是，在操作过程中DLO几何形状发生变化，描述和观测其状态固有困难。本文提出一种基于掩膜图像的DLO形状快速跟踪算法。在对待跟踪物体无任何先验知识的情况下，所提方法在数十毫秒内找到该物体形状的可靠表示。该算法的主要思想是：首先对DLO掩膜图像进行骨架化，遍历DLO骨架各部分，将线段排列为有序路径，最后对其拟合B样条。实验表明，我们的方案在DLO形状重建精度和算法运行时间上均优于当前最先进（State-of-the-Art）方法，并能处理诸如严重遮挡、自相交及单幅图像中多个DLO等挑战性场景。
引用
@article{arxiv.2302.13694,
title = {DLOFTBs -- Fast Tracking of Deformable Linear Objects with B-splines},
author = {Piotr Kicki and Amadeusz Szymko and Krzysztof Walas},
journal= {arXiv preprint arXiv:2302.13694},
year = {2023}
}
备注
Accepted at International Conference on Robotics and Automation (ICRA) 2023