基于可调孔洞弹性柔软感知的表面式操作
机器人学
2026-02-25 v1
摘要
对于执行温和、精确操作以处理多样化物体的柔性机器人平台需求日益增长。然而，现有的表面式操作系统缺乏所需的柔性与触觉反馈，难以实现精细操作。本工作引入了 COmpliant Porous-Elastic Soft Sensing(COPESS)集成感应器，用于适应对象操作和局部感知。该设计具有可调节晶格层，同时调制机械柔性与感知性能。通过调整晶格几何结构，可针对不同机械属性的对象定制刚度与传感器响应。实验表明，通过轻松调节单一参数——晶格密度，从 7% 到 20%，即可显著改变灵敏度和操作力范围(分别约为 -23 倍和 9 倍)。该方法为创建具有机械与感知特性共优化性的自适应、传感化表面提供了蓝图，实现被动而又可编程的精细操作。
引用
@article{arxiv.2602.21028,
title = {Surface-based Manipulation Using Tunable Compliant Porous-Elastic Soft Sensing},
author = {Gayatri Indukumar and Muhammad Awais and Diana Cafiso and Matteo Lo Preti and Lucia Beccai},
journal= {arXiv preprint arXiv:2602.21028},
year = {2026}
}
备注
6 pages, 6 figures, 1 table, to be published in RoboSoft 2026 proceedings