DeltaZ：一款面向研究与教育的易用柔顺型Delta机器人 manipulator
机器人学
2023-08-15 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
本文介绍DeltaZ机器人，这是一款厘米级、低成本的Delta式机器人，具备广泛的能力与稳健的功能。现有技术使DeltaZ可由软硬材料3D打印而成，易于组装维护，并降低了使用门槛。该机器人的功能源于其三个平移自由度及闭式运动学解，相较于其他机械臂，这使操作问题更为直观。此外，机器人的低成本特性为在研究环境中普及机械臂提供了契机。我们还描述了如何将该机器人用作强化学习基准。开源的3D可打印设计与代码已向公众提供。
引用
@article{arxiv.2207.00721,
title = {DeltaZ: An Accessible Compliant Delta Robot Manipulator for Research and Education},
author = {Sarvesh Patil and Samuel C. Alvares and Pragna Mannam and Oliver Kroemer and F. Zeynep Temel},
journal= {arXiv preprint arXiv:2207.00721},
year = {2023}
}
备注
IROS 2022, first two authors contributed equally