用于开源手术机器人研究与共享开发的连续体机械臂
机器人学
2021-01-05 v1
摘要
许多人探索了连续体机器人机械臂在微创手术中的应用，并成功展示了其灵活设计带来的优势——部分方案已实现商业化和临床应用。然而，此类设计通常具有高复杂性和封闭性，传统上限制了连续体机器人在研究领域的共享开发，从而影响进一步进展及开放难题的解决。为弥补这一差距，本文介绍ENDO，一种开源的3段连续体机器人机械臂，带有控制和驱动机构，其重点在于简洁、可负担和易获取。该机器人系统由低成本现成组件和快速原型方法制造，其实现信息（及未来迭代的信息），包括CAD文件和源代码，已在GitHub上的开源医疗机器人计划仓库（https://github.com/OpenSourceMedicalRobots）公开，控制库也可直接从Arduino获取。在此，我们呈现机器人设计与控制的细节，通过实验评估其工作空间来验证功能，并讨论未来开发的可能路径。
引用
@article{arxiv.2101.01080,
title = {A Continuum Manipulator for Open-Source Surgical Robotics Research and Shared Development},
author = {Angus B. Clark and Visakan Mathivannan and Nicolas Rojas},
journal= {arXiv preprint arXiv:2101.01080},
year = {2021}
}
备注
4 pages, 6 figures