模块化可活动软机器人：SPONGE 开源设计

软机器人设计种类繁多，但仅有少数是公开可用的。这些设计通常仅在其论文中简要描述，这会 complicating reproduction，并阻碍研究结果的可重复性和可比性。若这些设计统一且开源，就可以在实验基准系统上验证所研究的方法。为此，我们提出了两种基于拮抗式褶皱的软气动机器人开源变体。从一种通过机器人主体内部走线的半模块化设计过渡到具有集成微型阀门和串行通信的完全模块化机器人，强调了这种过渡过程。通过实现可堆叠、可作动和可通信的模块化设计，满足了构建具有众多自由度和高灵活性以处理实际任务的关键要求。对比了两种系统的优缺点。机器人功能通过气密性、重力影响、位置控制（平均跟踪误差 <3°）以及铸造和3D打印褶皱的长期运行实验得以展示。所有软硬件文件用于复现均已提供。