TriFinger：一个用于学习灵巧操作的开源机器人
机器人学
2021-01-25 v2 机器学习
摘要
尽管过去十年机器学习发展迅速，灵巧物体操作在机器人学中仍是一个开放问题。我们认为，一个阻碍在于真实系统实验在时间和金钱上的高昂成本。我们通过提出一个可在无人工监督下安全运行的开源机器人平台来解决该问题。该硬件价格低廉（约 \SI{5000}[$]{}），但高度动态、鲁棒，且能够与外部物体进行复杂交互。软件以 1 千赫兹运行，并执行安全检查以防止硬件损坏。易于使用的前端（C++ 和 Python）适用于实时控制以及深度强化学习。此外，该软件框架在很大程度上与机器人无关，因此可独立于本文提出的硬件使用。最后，我们通过若干实验展示了该平台的潜力，包括实时最优控制、从零开始的深度强化学习、抛掷和书写。
引用
@article{arxiv.2008.03596,
title = {TriFinger: An Open-Source Robot for Learning Dexterity},
author = {Manuel Wüthrich and Felix Widmaier and Felix Grimminger and Joel Akpo and Shruti Joshi and Vaibhav Agrawal and Bilal Hammoud and Majid Khadiv and Miroslav Bogdanovic and Vincent Berenz and Julian Viereck and Maximilien Naveau and Ludovic Righetti and Bernhard Schölkopf and Stefan Bauer},
journal= {arXiv preprint arXiv:2008.03596},
year = {2021}
}