面向真实机器人挑战赛的灵巧操作抓取与运动规划
机器人学
2021-01-11 v1 人工智能
摘要
本报告描述了我们在真实机器人挑战赛（https://real-robot-challenge.com/）中的获奖方案。真实机器人挑战赛是一项分三阶段的灵巧操作竞赛，涉及使用 TriFinger 平台操控多种矩形物体。我们的方法将运动规划与若干运动基元相结合以操控物体。对于阶段 1 和阶段 2，我们额外在仿真中学习了一个残差策略，在我们的控制器之上施加修正动作。我们的方法在竞赛的阶段 2 和阶段 3 中获得第一名。我们在竞赛排行榜（https://real-robot-challenge.com/leader-board）上匿名显示为 `ardentstork'。视频与代码见 https://github.com/ripl-ttic/real-robot-challenge。
引用
@article{arxiv.2101.02842,
title = {Grasp and Motion Planning for Dexterous Manipulation for the Real Robot Challenge},
author = {Takuma Yoneda and Charles Schaff and Takahiro Maeda and Matthew Walter},
journal= {arXiv preprint arXiv:2101.02842},
year = {2021}
}
备注
The winning submission to Real Robot Challenge (https://real-robot-challenge.com/)